サーボを動かしてみる編

マイコンが正常に動くことを確認したので、

次は、サーボモータが動くことを確認しましょう。

タイマーＷのＰＷＭ出力を使って８～２０[ms]周期のパルスを生成。
１．５[ms]を中心にパルス長で角度指令を入力ってことですね。←おぼえがき。

今回は、２０[ms]と１０[ms]の周期を使ってみました。
ホントにどっちでもイケるんか！？と。

まずは、基板をつくってみる。



久しぶりに半田ごてでちょこまかやってみました。
一応覚えがき：
黒：ＧＮＤ　駆動用電源＆マイコン（CN1-P1）＆サーボ端子
赤：６Ｖ　　駆動用電源＆サーボ端子
緑：信号　マイコンＦＴＩＯＢ（CN2-11）＆サーボ端子

寮の部屋で何やってんだろう？って気になりましたが、
まぁ、オタクっぽいのは気にせず生きましょう。

とりあえず、ハード側はこれでＯＫなはず。（はず。）

次はソフト編。

と思ったんですが、イチから調べていくのは面倒くさいので、
ネット上からさくっとひろってきました。（参考にさせていただきました。）

ちょっとだけ書き換えて、いざコンパイル☆


・・・・


・・・・・・Error : 3664.h : No such file or directory


・・・・こいつは３６６４じゃなくて３６９４ってことになってるんでした（汗
　　　　　（昨日の記事参照。）ヘッダーも３６９４にして下さいね（誰が？）


ヘッダーを直したら、あららコンパイル成功。
そんなわけで、流してみる。


・・・・・


・・・・・・・・



動いたぁ！！！！！



とまぁ、テンション上げてみたものの、
当然と言えば当然ですね。
自分で何もいじってないんですから。

とりあえず、サーボも正常だってことが確認できました。
よかったよかった。


次なるソフト側の課題は、
モータの数ですな。

現状では、ＰＷＭポート数の関係上、モータを３つまでしか動かせない。
これをソフト的にうまいことやって
１０個のモータを動かさなきゃならないわけですな。

できる人がやれば簡単なんでしょうが・・・・＾＾；；


ここら辺が安いマイコンのつらいとこでしょうか？（素人の発言ですが）
ウン万円もする高いマイコンだと３０個ぐらいサーボが動かせたりするんですね。。。
すごい時代ですね。


どっかに書いてあった二つの割り込みを組み合わせてやる方法が
まだ理解できてないので、勉強してみます。

ホントはＩＣとか使ってハード的にやるのがいいらしいんですが・・・

ん？待てよ。。。これってもしかして
ものすごい初歩的なことですか？
みなさんにとっては、常識なんですかね？
おまえ、何言ってんの！？って言われてしまうんですかね？？
だったら、ちょっとハズカシイ。

でも、ホントに素人なんで、勘弁してやってください。
これからもがんばっていきます。

よろしくお願いいたします。