シミュレーション（１）

ハード製作が追いついてないけど、

ハードはまとまった時間が取れないと
なかなか進まないもので。。。

見て楽しいシミュレーション的なモノの準備をしてみようと思います。


まとLABを使ってみます。


各関節の回転角を与えて表示するだけ。のプログラム。

むか～し勉強した座標変換行列ってやつを使ってみました。

まぁ、ぼちぼちでしょうか。


これからの予定：

・重心計算～～～すぐできそう。
・逆運動学～～～目標重心位置を入力して各関節角を出力。
　　　　　　　　　　　ちょっとめんどいのかな？


ふぅ、先は長いな。