onPC参加します。
どもです、どもです。
ご無沙汰です。
onPC！なんてカテゴリを作ってしまいました。
さてさて、普通に宣言します。
【ROBO-ONE onPC / Sat. 1st】に参戦します。
（ＨＰはコチラ ）
おそらく、ミッションなんてまともにクリアできないと思いますが、
今の僕にできる限りの力で、がんばります。
よろしくお願いいたします。
今までの進捗状況をお伝えしますと・・・
○Inventorをインスコしました。
かなりしっかりした３ＤＣＡＤソフトです。
ちなみに、ＰＣの推奨スペックはコチラ （※ＰＤＦです）
---（ここから要約）---
推奨スペック
ＣＰＵ： Pentium 4 3.0GB以上
メモリ： 3GB以上
ＨＤＤ： 3.5GB以上の空き容量
---（ここまで要約）---
・・・アホかと。
ＨＤＤは結構使うんやね。。。程度の印象だけど、
ＣＰＵは。。。最近の良いマシンならクリアできるのかな。。。
メモリは。。。個人でこんなマシン持ってる人いるんでしょうか！？
そんなん無理っすわ。
（まぁ、個人で買うようなことを想定してるソフトじゃないんで、いいんですけどね。。。）
ってことで、自分のＰＣのスペック公開
ＣＰＵ： Duron 950MHz （ＡＭＤ）
メモリ： 512MB
ＨＤＤ： ２０ＧＢ空き （トータル５０ＧＢくらい）
本気でデルコンあたりを買おうか考えました。。。
金銭的に無理でした。。。orz
ってことで、このスペックで戦っていきます。
○メカ構成を妄想
たぶん今回、ネックになるのがサイズと質量。
そして、上記を満たしながら３０Ｇに耐える構造。
というわけで、ロボットの全体構成を妄想していました。
サーボの選定がかなり重要になってきそうなので、のんびり選んでました。
あと、角速度を抑える手段。
以前のミッションでは、スラスター（推力発生装置）を使ってたみたいですが、
今回は。。。使っていいのかな？
とりあえず、今回のミッションでは、スラスターなしでもいけそうなので
ナシで行ってみます。
【リアクションホイール】でしたっけ？
ジャイロちっくなコマを仕込んでみようと思います。
○制御系を妄想
なぜか、たまたま、ＭＡＴらぶを使用できる環境にあるので、
しみゅリンク使って超簡単なロボットのモデル（直方体で質量だけ１ｋｇにしたもの）を
使って角速度を抑えるシミュレーションをしてみました。
これでうまくいってから設計をしようかな～と思ったので。
予想以上に時間がかかってしまいましたが、なんとかなりそうです。
いちおう、結果はコチラ↓
1[s]にロボット角速度をステップ状に1を入力しています。
えぇ～っと、ネタバレするので、よく見ないでください。
何かをパクっていただいても構いませんが、何も保証しません。
古典制御ってやつです。
ＰＩＤブロックを６個くらい使ってしまいました。
○メカを作りはじめる。
再びInventorに戻って設計を始めたのが、ついさっき。
あらあら、出遅れてますね。
とりあえず、予定しているRobot Labsのサーボを超テキトーに書いてみました。
さらに、１０００cm^3の箱と一緒にならべてみました。
・・・これ、１６軸も入らねぇだろっ！！
まぁ、ここら辺は、今後がんばっていきますよ。
さて、長くなってしまいました。
これを読んで何か得する方は、まずいないでしょう。
備忘録なんで。
では、
ぐっばいマルコフ。
ご無沙汰です。
onPC！なんてカテゴリを作ってしまいました。
さてさて、普通に宣言します。
【ROBO-ONE onPC / Sat. 1st】に参戦します。
（ＨＰはコチラ ）
おそらく、ミッションなんてまともにクリアできないと思いますが、
今の僕にできる限りの力で、がんばります。
よろしくお願いいたします。
今までの進捗状況をお伝えしますと・・・
○Inventorをインスコしました。
かなりしっかりした３ＤＣＡＤソフトです。
ちなみに、ＰＣの推奨スペックはコチラ （※ＰＤＦです）
---（ここから要約）---
推奨スペック
ＣＰＵ： Pentium 4 3.0GB以上
メモリ： 3GB以上
ＨＤＤ： 3.5GB以上の空き容量
---（ここまで要約）---
・・・アホかと。
ＨＤＤは結構使うんやね。。。程度の印象だけど、
ＣＰＵは。。。最近の良いマシンならクリアできるのかな。。。
メモリは。。。個人でこんなマシン持ってる人いるんでしょうか！？
そんなん無理っすわ。
（まぁ、個人で買うようなことを想定してるソフトじゃないんで、いいんですけどね。。。）
ってことで、自分のＰＣのスペック公開
ＣＰＵ： Duron 950MHz （ＡＭＤ）
メモリ： 512MB
ＨＤＤ： ２０ＧＢ空き （トータル５０ＧＢくらい）
本気でデルコンあたりを買おうか考えました。。。
金銭的に無理でした。。。orz
ってことで、このスペックで戦っていきます。
○メカ構成を妄想
たぶん今回、ネックになるのがサイズと質量。
そして、上記を満たしながら３０Ｇに耐える構造。
というわけで、ロボットの全体構成を妄想していました。
サーボの選定がかなり重要になってきそうなので、のんびり選んでました。
あと、角速度を抑える手段。
以前のミッションでは、スラスター（推力発生装置）を使ってたみたいですが、
今回は。。。使っていいのかな？
とりあえず、今回のミッションでは、スラスターなしでもいけそうなので
ナシで行ってみます。
【リアクションホイール】でしたっけ？
ジャイロちっくなコマを仕込んでみようと思います。
○制御系を妄想
なぜか、たまたま、ＭＡＴらぶを使用できる環境にあるので、
しみゅリンク使って超簡単なロボットのモデル（直方体で質量だけ１ｋｇにしたもの）を
使って角速度を抑えるシミュレーションをしてみました。
これでうまくいってから設計をしようかな～と思ったので。
予想以上に時間がかかってしまいましたが、なんとかなりそうです。
いちおう、結果はコチラ↓
1[s]にロボット角速度をステップ状に1を入力しています。
えぇ～っと、ネタバレするので、よく見ないでください。
何かをパクっていただいても構いませんが、何も保証しません。
古典制御ってやつです。
ＰＩＤブロックを６個くらい使ってしまいました。
○メカを作りはじめる。
再びInventorに戻って設計を始めたのが、ついさっき。
あらあら、出遅れてますね。
とりあえず、予定しているRobot Labsのサーボを超テキトーに書いてみました。
さらに、１０００cm^3の箱と一緒にならべてみました。
・・・これ、１６軸も入らねぇだろっ！！
まぁ、ここら辺は、今後がんばっていきますよ。
さて、長くなってしまいました。
これを読んで何か得する方は、まずいないでしょう。
備忘録なんで。
では、
ぐっばいマルコフ。