ちょっと前進☆
ってことで、
だらぁぁぁぁぁぁぁぁ～～～～～～～～～～っとすごしました。
・・・最高やね。
実は先週末に東京に出る機会があったので、
心のスープカレーを食べてきました♪
それはさておき、
ちょっと秋葉原に寄って、ツクモのロボット館をのぞいてきました。
そして、買ってみました。サーボ。
GWSのS03T/2BB
ってやつです。
やっぱり貧乏人としては、安いのが一番！
１６００円/一個ですよ☆
しかしながら2BBモデルってことで、ボールベアリングが２つ入ってるそうな！！
まだ開けてないんですが、これはお得ですね～ ｳﾝｳﾝ
トルクもまぁまぁあるし、ちょっと遅いらしいけど、これで十分じゃないでしょうかね
とりあえず、片足を作りたいと思ったので
KONDOさんを片足に１個使って、残りの４つをGWSで仕上げてみようと思います。
さて、買ってしまったら、やはり動かしてみたくなるもの。。。
ってことで、今日は軽く動かしてみました。
片足分：５軸を同時に動かせるようにしてみようってことですが、
どうせなら両足の１０軸・・・
どうせなら、（遠い将来）上半身をつけるために、
１６軸動かせるようにしてみました！
ネット上でいろんな方が公開してくださってるおかげで、
なんとかできましたよ。
とりあえず、構成を軽く説明↓
・タイマーWでオーバーフローとコンベアマッチA,B,C,Dで割り込み発生。
・オーバーフローのタイミングを
2.5[ms]→2.5[ms]→2.5[ms]→2.5[ms]→10[ms]
になるように、オーバーフロー割り込み発生時に次のTCNTを操作。
・2.5[ms]周期のスタート時にIOポート１のスイッチオン
・コンベアマッチ割り込み発生時にスイッチオフ。
・次の2.5[ms]周期のスタートでIOポート２のスイッチオン
・コンベアマッチ割り込みでオフ。
・上記を４回繰り返し、10[ms]の周期に移行。
10[ms]の間に、次の軌道を計算。
・また４回繰り返す。
うぅぅぅぅぅぅ～～～～～
何を言ってるかぜんぜんわからない。。。
自分ではわかってるつもりなんだけど。。。
誰も読まないだろうから、よしとしましょう。
つまりは、タイマーWで割り込みをいっぱいかけて、IOポートに流すことで
それぞれのポートに20[ms]周期のパルスを作ってやるってことです。
この構成でいくと、
一つのコンベアマッチレジスタ（？）につき、４本のパルスが取れるので、
A～Dを使えば、
４×４＝１６[軸]
の制御ができる！ってことです。
もっとわかりやすい説明が欲しい方は、こちら へ。
↑勝手にリンクさせていただいて、ごめんなさい。
↑ついでに言うと、ちょっとだけ記述が間違ってるところがありそうなので、ご注意。
さて、このソフトに合わせて、基板を造ってみました。
とりあえず、当面の１０軸分取り出せるように、
こんな感じになりました↓
う～ん。。。キタナイねぇ。。。
そして、いよいよ
コンパイル。
転送。
サーボ接続。
スイッチオン。
（中略）・・・失敗多数含む。
動いたぁ！！！
まぁ、動きましたよ。
それぞれ別の動きをさせても、
一応別の動きをしてくれたんで、まぁ、大丈夫だろうと。
今日はひさしぶりにちょっと嬉しい感じでした。
さて、サーボが動くからには、
そろそろハードを造らなくては。。。
最近地味に忙しいんだよな。。。。
がんばっていきます。
以上でした。
今後ともよろしくお願いいたします。
シミュレーション（１）
ハードはまとまった時間が取れないと
なかなか進まないもので。。。
見て楽しいシミュレーション的なモノの準備をしてみようと思います。
まとLABを使ってみます。
各関節の回転角を与えて表示するだけ。のプログラム。
むか～し勉強した座標変換行列ってやつを使ってみました。
まぁ、ぼちぼちでしょうか。
これからの予定：
・重心計算～～～すぐできそう。
・逆運動学～～～目標重心位置を入力して各関節角を出力。
ちょっとめんどいのかな？
ふぅ、先は長いな。
サーボを動かしてみる編
次は、サーボモータが動くことを確認しましょう。
タイマーＷのＰＷＭ出力を使って８～２０[ms]周期のパルスを生成。
１．５[ms]を中心にパルス長で角度指令を入力ってことですね。←おぼえがき。
今回は、２０[ms]と１０[ms]の周期を使ってみました。
ホントにどっちでもイケるんか！？と。
まずは、基板をつくってみる。
久しぶりに半田ごてでちょこまかやってみました。
一応覚えがき：
黒：ＧＮＤ 駆動用電源＆マイコン（CN1-P1）＆サーボ端子
赤：６Ｖ 駆動用電源＆サーボ端子
緑：信号 マイコンＦＴＩＯＢ（CN2-11）＆サーボ端子
寮の部屋で何やってんだろう？って気になりましたが、
まぁ、オタクっぽいのは気にせず生きましょう。
とりあえず、ハード側はこれでＯＫなはず。（はず。）
次はソフト編。
と思ったんですが、イチから調べていくのは面倒くさいので、
ネット上からさくっとひろってきました。（参考にさせていただきました。）
ちょっとだけ書き換えて、いざコンパイル☆
・・・・
・・・・・・Error : 3664.h : No such file or directory
・・・・こいつは３６６４じゃなくて３６９４ってことになってるんでした（汗
（昨日の記事参照。）ヘッダーも３６９４にして下さいね（誰が？）
ヘッダーを直したら、あららコンパイル成功。
そんなわけで、流してみる。
・・・・・
・・・・・・・・
動いたぁ！！！！！
とまぁ、テンション上げてみたものの、
当然と言えば当然ですね。
自分で何もいじってないんですから。
とりあえず、サーボも正常だってことが確認できました。
よかったよかった。
次なるソフト側の課題は、
モータの数ですな。
現状では、ＰＷＭポート数の関係上、モータを３つまでしか動かせない。
これをソフト的にうまいことやって
１０個のモータを動かさなきゃならないわけですな。
できる人がやれば簡単なんでしょうが・・・・＾＾；；
ここら辺が安いマイコンのつらいとこでしょうか？（素人の発言ですが）
ウン万円もする高いマイコンだと３０個ぐらいサーボが動かせたりするんですね。。。
すごい時代ですね。
どっかに書いてあった二つの割り込みを組み合わせてやる方法が
まだ理解できてないので、勉強してみます。
ホントはＩＣとか使ってハード的にやるのがいいらしいんですが・・・
ん？待てよ。。。これってもしかして
ものすごい初歩的なことですか？
みなさんにとっては、常識なんですかね？
おまえ、何言ってんの！？って言われてしまうんですかね？？
だったら、ちょっとハズカシイ。
でも、ホントに素人なんで、勘弁してやってください。
これからもがんばっていきます。
よろしくお願いいたします。
開発環境。
やっとネットがつながって、ちょっとヤル気が出てきました。
本拠地をこちらに移して、ロボット造ります！！！！
これから
ロボット製作日記になると思います。
ずぅ～～～っと放置していたので、読者さんなんていないと思うので、
自分のためのメモ的に使っていこうと思います。
忘れてる自分のために、自分のバックグラウンドを書いてみる。
・機械屋さん。
・電気系はからっきし。
・大学時代にH8/3664を使ったことあり。
・ロボットが好きだ。
・最近、アイザックアシモフの小説を買ってみた。
・ってことで、自分でH8/3664 Tiny マイコンを買ってみたのが１年以上前。
・一緒に開発基板みたいのも買った。
・RS232Cストレートケーブルも買った。
・ＲＣサーボモータを２つ買ってみた。
・かなり放置した。
・引っ越した。
・就職した。
・いよいよ、ヤル気になってきた。
/**********************************************/
○とりあえずマイコン用９Ｖ電池を買ってきた。
○純正のコンパイラがあったはずなのに・・・ない！！
引越しのゴタゴタでどっかいったのかな！？
ついでにRS232Cケーブルも行方不明！！
・・・困った。
ってことで、とりあえずＧＣＣをインスコ☆
GCC Developer Lite だったかな？
そこで、一つ問題発生。
最新版のＧＣＣではH8/3664が対応してない！！！
おいっ！どういうこっちゃ！？
勘弁してください。
どうしよう・・・
古いバージョンのＧＣＣなんてどこにあるかしら？
と思ったら、H8/3664はハード的にH8/3694と変わらないらしい。
ということで、H8/3694でやってみて、ダメならそのとき考える方向で。
そんなわけで開発環境ＯＫということで。
次、ケーブル。
ねぇよ！
ないのよ。
見つからないのよ。
しょうがないので、ロボット好きの同期のＫ先生に借りました。
ありがとう。
次、プログラム流してみる。
ＬＥＤを点灯させるだけのおもしろみも何もないプログラム。
どっかからＧＣＣ用のプログラムを持ってきた。
ポート番号が違うのでちょっと書き換え。
トグルスイッチがあったので、それでＬＥＤ１とＬＥＤ２を切り替えるように変更。
うん、正常。
-------
#include <3694.h>
int main(void)
{
IO.PCR8=0x03;
while(1){
if(IO.PDR8.BIT.B2){
IO.PDR8.BIT.B0=1;
IO.PDR8.BIT.B1=0;
} else{
IO.PDR8.BIT.B0=0;
IO.PDR8.BIT.B1=1;
}
}
return(0);
----------
次、割り込みかけてみる。
タイマーＡの時計タイムベース機能？？
よくわからんが、割り込み周期を1s 0.5s 0.25s 0.03125sで変えれる機能らしい。
早すぎても仕方ないので、
１[s]の割り込みで、ＬＥＤ１とＬＥＤ２を切り替えてみる。
うん、いけてる。
とりあえず、開発環境とマイコンは死んでないってことがわかったのでＯＫとしましょう。
次は、やっぱりＰＷＭでサーボを動かしてみようかしら。
次の記事はいつになるでしょうか？
それではまた。
豆を巻く風習
少し前になりましたが，３日は節分でしたね．
「鬼は外，福は内」
小さい頃，
「鬼は外，服はウチ」
だと思ってました．
（あぁ，服は外にあったら困るもんな）と思ってました．
で，
コンサドーレ札幌の寮母さん（？）のブログ，「しまふく寮通信」でも書かれてましたが，
「節分の豆と言えば，落花生です．」
投げた落花生は食べます．
これって普通ですよね？
歳の数だけ食べますよね？
大学に入ってからですね，コレが北海道だけだってことを知ったのは．．．
いまだによく理解していないのですが，
本州では，何を投げるんですか？
そら豆ですか？
黒豆ですか？
枝豆ですか？
いんげん豆ですか？
つまみ枝豆ですか？
投げた豆は食べないんですか？
お母さんが掃除するんですか？
お母さんは毎年この季節がうんざりですか？
８月ぐらいになってからソファの下から豆が出てくるんですか？
タンスの裏から，何年前のかわからない豆が出てくるんですか？
本州の人が北海道の文化に触れて，カルチャーショック．
でもそれ以上に
北海道人は，ショックを受けてる本州勢にカルチャーショック．
信じてきたものに裏切られた気分です．
ちなみに，ググったら出てきました．
http://www.ne.jp/asahi/ys/namaramuchyo/nanda/honbun/mamemaki.html
「豆まきでどうして落花生をまくの？」
でも，
スタンダードじゃないと言われようが，
来年，東京でも落花生を投げます．絶対に．
節分なのにスーパーに落花生が売ってなかったら，
キレます．店長呼びます．
あと，
「恵方巻き」
一応昔からある風習らしいですが，
【食品メーカーが便乗して】売り出してる感じが大嫌いなので，
絶対に食べません．買いません．
【今年の恵方は南南東】
･･･へぇ～，そう．
以上，
ちょっとだけ性格がひねくれてるg@pp
でした．
ロボぴちょんくん
数日前に，先輩に教えていただきました，
恥ずかしながら，全く知りませんでした（汗
で，率直な感想を言わせていただきますと，
まぁまぁ．かな．
片足につき
・足首関節 ～ ２軸
・股関節 ～ ３軸 計５自由度
片腕につき
・肩関節 ～ ２軸
・ヒジ関節 ～ １軸 計３自由度
頭部
・クビ ～ ２軸 ２自由度
ってことで，全身で１８自由度ってところでしょうか？
・・・・・ちがうかな？汗
違ったら教えてください＾＾；；
かなりの難点が，【ヒザの関節がない】こと．
ってことは，歩けない．
【足を上げて前に進むことができない！】
（正確に言えば，静的歩行ができない？）
う～ん．．．そこ削っちゃだめじゃねぇか！？
あとは，頭が無駄にでかすぎるから，バランスが厳しそうですね．
そのせいか，妙に足もでかい．
でも，ロボカップ優勝者を監督に持ってきてるので，
造りはしっかりしてると思います．
これだけのものを開発期間２ヶ月で造れたらすばらしいと思います．
でもやっぱり，
そこまでやったんなら，ヒザ関節もつけてくれれば．．．と思ってしまいます．
以上，ロボぴちょんくんのレビューでした．
おもしろいロボットとかあったら教えてくださいっ！！
ＡＳＩＭＯの新型のレビューを書こうと思いつつ，
時期を逃してしまって，書けなかったg@ppでした （～～メ）
Ｓ◎ＮＹの決断
今のところ，ロボットは，宣伝ピエロにしかなれないのでしょうか？
Ｓ◎ＮＹが，犬型ロボット「ＡＩＢＯ」の生産を３月でやめるそうな．
ついでに，２足歩行ロボット「ＱＲＩＯ」の開発も終了．
http://www.sankei.co.jp/news/060126/kei105.htm
（産経新聞１月２７日）
ショック．
ＡＩＢＯはどうでもいいんだけど，
ＱＲＩＯがショック．
知ってる人は少ないとは思いますが，
就活で，Ｓ◎ＮＹ受けました．
面接で，ＱＲＩＯやりたい！ロボット以外やる気ねぇ！
みたいなこと言ったら，見事に落ちました．
まぁ，今にして思えば，良かったんだね．
個人的には，ＱＲＩＯは好きなロボットの一つだったんですよ．
お台場のＳ◎ＮＹの展示場みたいのに行って，ＱＲＩＯの映像を食い入るように見てたのを思い出します．
Ｓ◎ＮＹにとって，ロボットはやっぱり宣伝ピエロでしかなかったんですかね
こういう直接金にならない事業って，会社が苦しくなると真っ先に切られてしますんですよね．悲しい．
やっぱり，会社の懐の深さって大事だなって思いました．
ロボットがビジネスとして成り立つまでには，あとどのくらい時間がかかるんでしょうか？
あと，四半世紀待ってみましょうか．．．
でも，ホビー系の組み立てロボットとかは，ここ数年で格段に成長して
世間に受け入れられてますよね．
「小さい時に憧れた，マジンガーＺや鉄人２８号などなど
憧れのロボット．．．大人になった今でもその情熱を忘れずに
この手で造ってみたい」需要．みたいな．
こういうのって楽しいですよね♪
…って思うのは自分だけだろうか．．．
ちょっとしたものでも，昔好きだったものを思い出して，
ふと，買いたくなるものとかってありますよね？
･･･････ゾイドとか．トランスフォーマーとか．ビックリマンとか．
大人って，楽しいなｗ
なんの話だかよくわからなくなっちまったけど，
やっぱり，ロボットを通して，夢を追っていくことって，
とっても楽しいことだと思いました．
誰にも言ってませんが，
実は，ロボットのメルマガを購読しているg@pp
でした．
アトリエさん，いつも読んでますよ☆
新年のご挨拶
はいどうも，おはようございます．
誰が読んでるか？って話ですけども，
わたくし自身，このブログを，ほとんど見れておりませんでした．
すみませんです．
何やってたか？っていうと，
まぁ，学業と申しましょうか，
卒業するために，論文を書いておりました．
ということで，みなさんに申し上げなければならないことがあります，
・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・
今年もよろしくお願いしますっ！
以上．言い訳でしたっ！
ついでに，２つほど，ロボットの記事を書いてみます．
それでは，Ｍｒ．筆不精g@ppでした．
これじゃない！その２
以前にも紹介したのですが，
コレジャナイロボがまた売り出します！
- メディコム・トイ
- コレジャナイロボ ( 敵 )
↑これはもちろん（敵）
１２月２５日発売というなんとも，商売っ気のない感じ．
本気で買おうかどうか迷ってます．
来年，寮の部屋にコレを飾るのはどうか．．．と思うんですが，
修論できたら，自分へのご褒美にしようかな☆←こんなんでいいのか？
そんなこんなで，ブログ更新する暇ねぇや．．．（ ）rz..
覚え書きです．
最近やってたことのおぼえ書き．
・ＲＴＬｉｎｕｘってなんやねん
・っていうかＬｉｎｕｘってなんやねん
・そもそもＵＮＩＸってなんやねん
・システムコマンダー８っていうソフトを使うが，
これがまた，すげーあやしい．
こいつのせいでWindowsが立ち上がらなくなりましたorz=3
・やっとのことでＲｅｄＨａｔ Ｌｉｎｕｘ 導入．
＆
・デュアルブート完成．
・その勢いでＲＴＬｉｎｕｘ導入．
しようとしたら爆死．
はい．
もう少しだとは思うんだけど．．．
よし，がんばろう．
以上．独り言．